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通信（数传）、测距、测角、雷达与空间定位。

遥控器场景约 ±1 cm；在距离几十米时，测距精度约 ±5 cm。

遥控器场景下，±30° 以内精度约 ±1°（AoA），±45° 以内精度约 ±3°（AoA）。

定向天线的 FOV（水平角与垂直角）均为 ±60°，与天线设计相关；也提供全向天线方案。

● CBU5000V210 开发板 5213，最大功率（power code 62）实测通信距离 464.84 米（可加 PA）
● CBU5000V210 开发板 5213，标准功率（power code 28）实测通信距离 42.8 米

● power code 0：−55 dBm/MHz
● power code 62：−24 dBm/MHz
● 提供 API 按 0.5 dBm/MHz 步进可调

● 实测 BPRF 模式，包长 127，每秒实际收发成功 3368 包，即 3.42 Mbps
● 实测 HPRF 模式，包长 4000，每秒实际收发成功 660 包，即 21.12 Mbps

精度：UWB 达 2 cm 级；蓝牙 5.1 靠 RSSI，仅 1~3 米且易受环境影响。
延迟：UWB 约 1 ms；蓝牙约 100 ms，多设备连接时延迟飙升。
安全性：UWB 硬件级加密（STS + ToF）；蓝牙配对易被窃听。
抗干扰：UWB 占用 500 MHz 宽频、抗多径干扰；2.4 GHz 频段拥挤（Wi-Fi/蓝牙同频）。

● 空间交互：指向遥控器、游戏手柄、电子鼓
● 空间定位：防丢标签、室内定位、跟随车、TDOA 或 AoA 定位系统
● 高速数传：电竞鼠键、游戏手柄、音视频传输
● 数字钥匙：智能门锁、汽车钥匙、二轮车钥匙
● 雷达感知：电视空间人体感知、风扇空调风向控制、车载雷达、心率呼吸监控

● 通信接口：UART、SPI、I2C
● 其他外设：GPIO、ADC、TIMER、DMA、CRC、CRYPTO（AES）、PKA（ECC/RSA）、TRNG

● ARM33 内核，高性能、易开发
● 1T3R 射频链路，高精度测角
● 高精度 AoA 算法，提供全场景高精度测角数据

● 测距：基于飞行时间法（ToF），常用方案为双边双向测距（DS-TWR）。
● 测角：通过信号进入天线阵列的相位差计算角度，到达角度 θ = arcsin((λ × Δφ) / (2π × D))。

● AoA 系统：一个芯片 + 两个天线可实现 2D 二维定位
● AoA 系统：一个芯片 + 三个天线可实现 3D 三维定位
● TDoA 系统：三个基站（芯片）可实现 2D 二维定位
● TDoA 系统：四个基站（芯片）可实现 3D 三维定位

外挂 QSPI 接口的 Flash。

Power-Down 模式下约 150 nA。

客户可根据应用场景需求自行开发。

测距：约 7 ms。
测距测角：约 23 ms。

不同系统的设备容量不一样：
上行 TDoA：200 多个标签
下行 TDoA：无上限
PDOA：24 套

1、检查 GPIO0/1/2、chipen、3.3V/1.2V 是否上拉，GPIO8 是否下拉
2、排除 BLE 模块干扰：单独飞线供电 UWB 芯片，烧录 / 擦除 BLE 主控程序
3、检查 Flash 型号是否为我方匹配型号，如不是需重新制作 LFM 文件以兼容

https://source.android.com/docs/core/connect —— 谷歌官方配置指导
https://nrfconnectdocs.nordicsemi.com/ncs/latest/nrf/samples/bluetooth/fast_pair/locator_tag/README.html —— nRF Connect SDK 官方配置文档（Fast Pair Locator tag）
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OTA 版本数据 “02 01” 代表 V0102（可理解为 1.2）；V0103 的固件内版本应写成 “03 01 00 00”。低于当前版本的固件无法 OTA 升级。

单包 CRC：只计算本包 DATA[SIZE]，不包含 OFFSET、SIZE、CMD、帧头或外层校验和。
整包 CRC：计算原始 APP.bin 从第一个字节到最后一个字节的全部实际数据。

CBU5000V210_APP.bin