추종형 수하물
핸즈프리 여행 — 붐비는 공항과 역에서도 안정적으로 따라옵니다.
사용 사례
당신을 따라오는 기기
동일한 추종 솔루션이 컨슈머 로봇과 산업용 로봇에 모두 적용됩니다.
서비스 로봇
호텔과 레스토랑의 배송 로봇이 사용자를 놓치지 않고 뒤따릅니다.
순찰 / 보안
캠퍼스 순찰 로봇이 운영자의 위치에 맞춰 경로를 조정합니다.
물류 이송
공장 안에서 작업자를 따라다닙니다 — 고정 경로 없는 유연한 물류.
스포츠 장비 카트
골프백 카트, 스포츠 장비 운반차, 야외 보급 카트용.
왜 UWB 추종인가
UWB로 추종해야 하는 다섯 가지 이유
비전이나 레이저 기반 방식보다 더 단순하고 직접적인 공간 센싱.
군중 속에서도 안정적
거리 + 각도 + 다중 센서 융합으로 가려짐과 혼잡한 보행 환경에서도 추종을 유지합니다.
설정 가능한 안전 거리
0.5~3 m 범위에서 조절 가능하며, 속도와 정지 로직이 거리에 맞춰 자동 조정됩니다.
저지연 추적
높은 UWB 갱신율로 회전과 가속이 즉각 반응하며, 느려지는 느낌이 없습니다.
비가시선(NLOS) 강건성
UWB는 장애물을 투과하며, 필터링을 통해 짧은 가려짐 후에도 빠르게 추종을 재개합니다.
강한 빛에도 흔들림 없음
복잡한 조명 환경에서도 표적을 안정적으로 추종합니다.
동작 원리
태그에서 바퀴까지의 신호 흐름
센싱, 융합, 제어 계층이 분리되어 있어 각 계층을 로봇 형태에 맞춰 커스터마이징할 수 있습니다.
- 사용자 측: CB-T1 태그 모듈(또는 폰 UWB)이 UWB 펄스를 지속 송출
- 로봇 측: CBU5000V210 + 안테나 배열, AOA 각도 + ToF 거리 측정
- 융합 계층: IMU, 바퀴 주행 거리계, UWB 관측값의 다중 센서 필터링
- 제어 계층: 거리 및 방위 오차를 모션 컨트롤러에 입력해 매끄러운 추종 궤적 생성