DS-TWR 双边双向测距

DS-TWR：双边双向测距

SS-TWR 虽然简单，但发射端与接收端的时钟参考差异会引入 ToF 误差。芯邦针对SS-TWR的这一缺点做了很多研发改进工作，对时钟误差进行补偿，时钟频率误差一般是ppm级别，可以补偿到ppb。在信号强度不好的时候，如果不补偿的话测距误差会到2m以上，我们可以将误差减小到小于2cm。

如果不使用芯邦的时钟补偿方案，可以使用双边双向测距（DS-TWR）技术来解决这一问题，如下图所示。

每个设备都可以计算自己的 ToF，然后通过补偿两个设备的时钟差异来提高测量精度。

这种方法需要更多的功耗，因为它涉及三个帧的传输。