SS-TWR 单边双向测距

要了解使用UWB进行距离和位置测量，重要的是要了解“锚点”( anchor)和“标签”( tag)这两个术语。 锚点通常是一个已知位置的固定UWB设备。标签通常指移动的UWB设备。 锚点和标签交换信息以建立它们之间的距离。通过与多个锚点通信，可以确定标签的精确位置。 一些设备可以同时充当锚点、标签或两者。例如，当两部手机使用UWB计算它们之间的距离时，在此过程中它们可能会交替扮演标签和锚点的角色。

双向测距（ Two-Way Ranging : TWR）,TWR 方法通过确定 UWB 射频信号在标签和锚点之间来回传输所需的时间（ToF），然后将该时间乘以光速来计算距离。无钥匙汽车进入系统就是使用 TWR 进行安全和准确距离确定的典型案例。

Single Sided – Two Way Ranging (SS-TWR)

发射器（A）发送一个轮询（Poll）信号给接收器 B。

δ_reply 是 B 接收到信号到发送响应信号的时间，实际上就是信号在接收器内部处理的时间（延迟）。由于 ToF_A→B = ToF_B→A，发射器知道信号从发送到接收的总时间。

因此：δ_loop = 2 × ToF_A→B + δ_reply

所以，我们就能计算出 ToF_A→B=(δ_loop − δ_reply) / 2，进而得到距离：距离 = ToF × 光速。